喷涂机器人选型-如何避免少走弯路

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 随着现代喷涂工艺的不断发展和完善，对喷涂机技术的改革也时刻进行着，而今自动化工业生产的要求逐渐提高，安全生产、环保生产等原则的不断贯彻，喷涂机器人的出现就成为了必然。如今喷涂工艺作为工业生产的一重要部分，随着喷涂工艺的不断升级，要求不断变高，人们对喷涂机器人的性能及要求越来越高，喷涂机器人是一种较为重要的先进涂装生产加工设备，其优点表现在柔性大，工作范围大，提高喷涂质量、喷涂效率和材料使用率。

工业机器人是近几年非常红火的产品，几乎每个企业家老板们都知道及认识工业机器人。产品类别繁多的机器人，各有各的不同用处，在当今的社会经济发展中，大批量与规模性已成过去，术有专攻，现在任何事情都是做精做专，只有做专业了，才能产生大价值。中国的过去的模式只能移植到其它发展中国家，而我们需要的是更高价值的产品，这就是专一专业做精做强大。

那么工业机器人也是一样的，术有专攻，工业机器人按应用分类也有很多种类，每种机器人外观上看没多大区别，而核心的控制软件包是不同的，如焊接机器人与搬运机器人最大区别是：焊接机器人有焊接控制的软件功能及焊接设备，而搬运机器人估计可能含有码跺的软件包。生产线上用的机器人是什么软件功能都没有，它是结合其它外围功能元件（如视觉系统）配合完成任务的。

简单了解工业机器人种类后，机器人又按大小（工作半径）进行区分。如：900mm，1500mm 1600mm,2400mm的，同品种机器人，越小越便宜（特小除外）。越大的机器人用的减速机及驱动器都是更大的，成本更高，越大的机器人无论它的载荷是多大，因机械臂的加长，都增加了高速运行的惯量，所以在结构上都比小的设计更重型，成本更高。

那么无论哪种机器人类型，都可能是4-7轴设计，轴数越多，灵活度越高。生产线用的机器人，搬运机器人，焊接机器人，喷涂机器人，协作机器人等轴数都会有很多种，选用时不是越多轴越好，能完成任务是最好，轴数越多成本是越高的。

在我们选购喷涂机器人时，很多时候会发现市场上有很多便宜的机器人，如：冲床上下料的机器人（六轴），生产线上用的机器人等。按照正常逻辑肯定都是选择性价比高的，这点肯定没错，但我要告诉你的是，企业生产任何一种类的机器人，首先肯定会对这个行业很熟，对工艺也有深入才投产研发制造。生产冲床上下料，焊接机器人的对他们所在的行业很熟，对涂装行业肯定很陌生，当然有的企业也会说话了，我们也熟喷涂啊，总之还是一句话“术有专攻”。

喷涂机器人是专用在涂装行业的一种工业机器人，喷涂机器人的腕部载荷大部份在3-10kg，过大的载荷能力在喷涂机器人上是没有必要的，一支喷枪450克，4支也就3KG内，载荷越大机器人腕部设计会越粗壮，过大的腕部结构也是不利于喷涂的，所以正常情况下喷涂机器人腕部载荷都是设计在3-5KG左右（特殊情况下装置大口径旋杯时会更高的载荷）。

真正的喷涂机器人，腕部的驱动电机都是后置的（就是装置在水平臂的最后端），这样最大程度减小腕部的大小及重量，轻盈的腕部结构使速度及加速度更快，更好的在产品的型腔中穿梭。另外这样的好处是在静电喷涂中，因前端无电气，很好克服了静电喷涂的反包现像。喷涂机器人在结构上这点与普通机器人差别很大。

在高端的喷涂机器人中还采用斜交腕部结构，什么是斜交结构？我们常看到的工业机器人大部份都是直交腕部结构，腕部的旋转中心都是90度相交。90度相交的腕部不能保证轴能按360度旋转，这样也就使一些轴不能到达动作的所有范围。轴的斜交使轴在旋转时，不会因其它轴的角度关系影响到它的旋轴，轴中心线相交大于90度时都可以统称为斜交。具说斜交的一个机器人手腕价值就20多万，里面有十几对精密齿轮，大部份还设计成中空样式，便于管路等穿过。

了解了喷涂机器人机械结构后，那么喷涂机器人在控制软件及编程方面也是有很多种，如：传统的编程方式，离线编程方式，拖动示教记忆方式，智能视觉自动程序方式。

传统编程方式：有人工操作示教器进行机器人示教输入程序，一段一段进行输入，这种模式唯一缺点工作量大，必需专业的工程师。对于简单大批量的产品时这个方式的机器人比较符合，因产品单一，不用经常修改程序，机器人价位也比较偏宜。当你的产品种类多，复杂时，选择这种喷涂机器人，最终会因机器人满足不了要求而闲置。

离线编程方式：含有专业的喷涂工艺的软件是很值得去使用的，因为我们只要输入产品的3D图，软件自动就会规划喷涂路径及优化喷涂参数。如果仅仅是生成个路径的软件，只能说山寨不够专业，不值得偿试，因为离线编程软件很贵，据说比机器人还贵。

智能视觉自动程序方式：这种方式绝对是以后真正的智能化喷涂机器人的发展目标。据说目前国内已有实现平板类的自动视觉喷涂，价格真正的不是这个年代所能接受的，一台机器人基本在70多万到100多万不等，为什么这么贵？说真的，不是机器人贵，是视觉系统及软件贵。

拖动示教记忆方式：是一种智能机器人，具有简单的操作，易于编程，面向一线生产工人使用的机器人，具有自学习功能，能模仿人工的复杂动作，包含动作的速度，位置，加减速，控制软件可以很方便的对路径进行编辑及优化。其关键技术是可以对机器人直接示教。解决了喷涂行业轨迹路径复杂不易编程的问题。价格适中，典型的品牌有“KAMINFA”"CMA""EPISTOLIO"等。

终上所述，您在选择喷涂机器人时，应该根据企业产品本身的结构来选择。简单的产品，大批量单一的优先选择传统编程机器人。而复杂产品，产品的类别又特多时，这时一定要选择智能化的，如“拖动示教编程的”“离线编程的”或“视觉自动化的”。总之：前期机器人越便宜，后期费用会越高，前期机器人可能贵点，但后期绝对会省心的。